Urodził się 7 listopada 1919 na warszawskim Powiślu − polski kolarz szosowy i trener kolarstwa. Medalista mistrzostw Polski. Był zawodnikiem klubów warszawskich – Drukarza i Iskry (przed II wojną światową), Elektryczności (1946–1947), Samorządowca (1948) i Ogniwa (1949). W 1951 był jednym z założycieli sekcji kolarskiej CWKS Warszawa.

Z kolarstwem związał się w wieku 16 lat. Jeszcze przed II Wojną Światową w barwach Drukarza a później Iskry dał się poznać jako obiecujący kolarz, przede wszystkim w Tour de Pologne, a także w wyścigu Do Morza Polskiego. W czasie wojny jeździł na rykszy, po Powstaniu Warszawskim trafił do obozu Mauthausen-Gusen.

W okupowanej Warszawie próbowały mierzyć swoje siły grupki lekkoatletów, a na mniej ruchliwych ulicach ścigali się kolarze. W Alejach Niepodległości, na trasie liczącej około 60 kilometrów, odbył się i zakończył jedyny w czasie okupacji hitlerowskiej wyścig kolarski. W okolicach Wilanowa organizowano również zawody sportowe rykszarzy. Ryksze były wówczas w Warszawie najpopularniejszym środkiem lokomocji, który w większości obsługiwali kolarze. Jednymi z najlepszych rykszarzy w okupowanej Warszawie byli Roman Siemiński i bracia Kapiakowie, z których późniejszej inicjatywy utworzono sekcję kolarską Legii.

Jak wspominał przez cały czas pobytu w niemieckiej niewoli trzymała go przy życiu myśl o rowerze z nowiutkimi gumami, który zostawił w warszawskim domu. Władze niemieckie zarekwirowały rowery mieszkańców Warszawy, ale Siemińskiemu udało się ukryć swój wyścigowy sprzęt zdając okupantom „starego rzęcha”. Myślał wciąż o tym rowerze, nie wiedząc że już po jego aresztowaniu jego rodzinny dom spłonął, a wraz z nim ukochana wyścigówka.

W 1945 roku wraca do Warszawy. W latach 1947–1950 odnosi najwięcej sukcesów. W 1947 wygrywa etap podczas Tour de Pologne, w 1948 roku jest drugi w Wyścigu Pokoju na trasie Warszawa–Praga, zdobywa także medale mistrzostw Polski w wyścigu drużynowym i górskim.

Ze sportem wyczynowym rozstaje się w 1953 roku, będąc już w tym czasie kolarzem Legii Warszawa. Z tym klubem wiąże się do końca życia. Pracował jako trener, następnie kierownik sekcji. W Legii pozostał nadal (jako magazynier sekcji), nawet po przejściu na emeryturę (1989), wychowując w sensie sportowym i życiowym całe zastępy kolarzy. Znakomity gawędziarz, chętny do udzielania rad swoim następcom. Był także działaczem Polskiego Związku Kolarskiego, m.in. kapitanem szosowym (1959–1961) i członkiem zarządu (1985–1988).

Jako zawodnik zdobył mistrzostwo Polski w drużynowym wyścigu szosowym na 100 km w 1947 i 1948, górskie wicemistrzostwo Polski w 1948, przełajowe wicemistrzostwo Polski w 1947 oraz brązowy medal mistrzostw Polski w drużynowym wyścigu szosowym na 100 km w 1946. Trzykrotnie startował w Wyścigu Pokoju. W pierwszej edycji wyścigu w 1948 zajął drugie miejsce w klasyfikacji końcowej (na trasie Warszawa-Praga), w 1949 zajął 16. miejsce, w 1950 – 22. miejsce. W 1947 wygrał jeden z etapów Tour de Pologne, a w samym wyścigu debiutował już w 1939.

Od 2000 roku w Raciążu w woj. mazowieckim rozgrywany jest jednodniowy wyścig kolarski upamiętniający tego wybitnego kolarza, trenera i działacza Legii – Memoriał Romana Siemińskiego.  Zapraszamy 2 maja.

„Nigdy nie zapomnę kierownika sekcji kolarskiej Romana Siemińskiego. Niesamowita postać, przedwojenny kolarz, więzień niemieckiego obozu koncentracyjnego. Po wojnie ścigał się jeszcze w Tour de Pologne. Jak przychodziło się do niego do gabinetu na herbatkę, to opowiadał niezwykłe historie. Szalenie barwna osobowość” – tak wspomina Siemińskiego w swej autobiografii jeden z najsłynniejszych kolarskich legionistów – Czesław Lang.

Roman Siemiński zmarł w Warszawie 21 czerwca 1997.